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  • 无人驾驶车辆测试需求分析
    作者: 上传日期:2018-01-12 10:49:46 文章来源:《无人驾驶车辆智能行为及其测试与评价》
    文章导读:无人驾驶车辆测试的具体需求与无人驾驶车辆的技术发展状况密切相关。国内外目前普遍采用比赛的方式对众多无人驾驶车辆进行统一测试,如美国的DARPA挑战赛、我国的“智能车未来挑战”赛。

      无人驾驶车辆测试的具体需求与无人驾驶车辆的技术发展状况密切相关。国内外目前普遍采用比赛的方式对众多无人驾驶车辆进行统一测试,如美国的DARPA挑战赛、我国的“智能车未来挑战”赛。比赛通常根据考核指标来设计及选择不同的赛段,要求无人驾驶车辆在规定的时间内从赛段起点行驶至终点,完成比赛任务。国外无人驾驶车辆的总体技术水平较高,车辆的各项关键技术如感知技术、决策技术、车辆控制技术等研究比较深入,比赛对无人驾驶车辆的测评侧重于车辆的总体表现,评价无人驾驶车辆水平的首要指标是车辆完成比赛任务的时间,而不关心车辆在比赛过程中的具体行为。美国分别在沙漠环境和城市环境举办了3次DARPA挑战赛,比赛的排名主要根据车辆的比赛完成时间确定,尽管裁判人员也检测车辆是否违反比赛规则,但并不关注车辆在比赛中的详细行驶状态。总体而言,DARPA挑战赛中无人驾驶车辆的测试需求比较简单。

    无人驾驶车辆

      我国无人驾驶车辆的总体技术水平与国外先进水平还存在一定的差距,无人驾驶车辆的主要关键技术如环境感知、自主导航、路径规划、控制与决策技术水平仍处于研究完善阶段,还未取得突破。关键技术发展的局限性制约了无人驾驶车辆在不同测试环境下的自主行驶能力,导致无人驾驶车辆的行为表现有时存在较大的反差。无人驾驶车辆完成某项测试任务,可能并不是车辆实际相关关键技术水平的体现,有可能是车辆碰巧完成了任务。因此,针对我国无人驾驶车辆的测评,仅对车辆的总体表现进行侧试是远远不够的,还必须对车辆在测试过程中的具体外在行为表现数据,如精确的车辆行驶轨迹、车速变化等进行全面的测试。

      无人驾驶车辆的智能等级和认知能力直接影响了无人驾驶车辆测试时的行为表现,总体而言,智能等级越高,认知能力越强,车辆的行为表现越好,通过测试无人驾驶车辆的外在行为表现可有效评价车辆的智能等级和认知能力。由于无人驾驶车辆是由感知、规划、决策等多个子系统组成的复杂系统,在简单环境中或短时间内往往不能实现对无人驾驶车辆各子系统的充分测试,仅仅依靠车辆的外在行为表现并不能充分体现其智能等级和认知能力。如无人驾驶车辆都能够顺利地通过斑马线,有的车辆能够识别斑马线,没有检测到行人才继续前行,而有的车辆可能没有斑马线识别的功能,其在通过斑马线时根本没有识别斑马线,也不进行行人检测。无人驾驶车辆都能完成识别信号灯通过交叉口的智能行为,有的车辆的感知子系统在距离交叉口100m就开始识别信号灯,而有的车辆必须距离信号灯非常近时才能识别信号灯。无人驾驶车辆在实施超车智能行为时,有的车辆能够同时对车辆前方和后方的其他车辆进行感知和判断,进而做出超车的决策,而有的车辆的超车决策还不完善,仅根据前方的其他车辆信息就做出超车决策。这种超车决策规则在简单的测试环境并不会出现问理,但在复杂的真实交通环境就可能影响相邻车道的车辆。因此,为了客观充分评价无人驾驶车辆的智能等级和认知能力,对无人驾驶车辆的测试往往还应获取车辆的内部过程数据和中间结果。

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